英文：Sim-to-Real Transfer 分类：embodied
将在仿真环境中训练的策略迁移到真实机器人的技术。仿真提供无限数据与安全试错，但存在"仿真鸿沟"（物理差异），迁移需专门设计。
方法：域随机化（仿真参数随机化，策略学鲁棒特征）、系统辨识（校准仿真物理）、真实到仿真（数字孪生）、渐进迁移（仿真预训练+真实微调）；难点：接触/视觉/动态差异；评估：真实任务成功率。
用于机器人操作训练（抓取、行走：四足/人形）、自动驾驶仿真训练与无人机策略迁移；Sim-to-Real 是"低成本大规模训练机器人"的核心路径。