英文：Task and Motion Planning 分类：embodied
将高层任务（"泡咖啡"）分解为操作序列并求解可行的运动轨迹的规划框架（TAMP），结合符号规划与连续运动规划，是复杂操作任务的核心。
技术：任务规划（PDDL、行为树、LLM 生成步骤）+运动规划（采样/优化）交替求解、符号-几何约束耦合（物体可达性）；难点：组合爆炸、长时序、不确定性；结合学习（策略库）提升效率。
用于复杂制造（多工序装配）、家庭服务（多步骤家务）、手术机器人与探索任务；TAMP 让机器人"想清楚怎么做"。