力控

英文：Force Control　分类：embodied

基本释义

控制机器人末端与环境的接触力，而非仅控制位置的控制方式。接触任务（打磨、装配、插孔）需要力控避免损坏与保证质量。

技术要点

实现：力/力矩传感器（六维力）反馈闭环、直接力控（PD 力环）与间接力控（阻抗/导纳）；难点：接触突变稳定、力-位耦合（任务约束）；结合柔顺控制实现"软接触"。

应用场景

用于精密装配（公差小）、打磨抛光（恒力）、手术机器人（力反馈）与人机协作（安全交互）；力控是"机器人手感"的技术基础。

返回AI百科目录 · AI最前沿首页

相关词条：物理AI · VLA · 空间智能 · 任务与运动规划 · 阻抗控制