阻抗控制

英文：Impedance Control　分类：embodied

基本释义

通过控制机器人"质量-弹簧-阻尼"动态关系（阻抗）来间接控制接触力的方法，让机器人在接触中表现柔顺，是力控的经典实现。

技术要点

原理：设定期望阻抗（刚度、阻尼、惯量），位置偏差→期望力；无需精确力传感器（电流估计）；柔顺接触、碰撞安全；难点：阻抗参数整定（任务适配）、与环境交互稳定性。

应用场景

用于人机协作（安全柔顺）、装配（柔性对位）、打磨与康复机器人；阻抗控制是"机器人力控"的通用范式。

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