柔顺控制

英文：Compliance Control　分类：embodied

基本释义

让机器人在受力时顺应运动的控制策略（柔顺性），包括被动柔顺（弹簧结构）与主动柔顺（力/阻抗控制）。

技术要点

实现：主动柔顺（力反馈→调整运动）、被动柔顺（柔性关节、柔顺机构）、可变刚度（变阻抗控制）；应用：接触任务自适应（误差吸收）、人机安全交互；难点：刚度与精度的权衡。

应用场景

用于装配（误差吸收）、打磨（恒力贴合）、协作机器人（碰人不伤人）与康复训练；柔顺控制让机器人"能屈能伸"。

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