英文：Domain Randomization 分类：embodied
在仿真训练中随机化环境参数（摩擦、光照、质量、纹理等）的策略，迫使策略学到与具体参数无关的鲁棒行为，从而迁移到真实环境。
实现：随机化物理（质量、摩擦、弹性）、视觉（光照、纹理、相机位姿）、动作延迟与噪声；大规模随机化训练（分布覆盖真实）；与 sim-to-real 结合（RMA 在线自适应）；代价：随机化过度导致任务变难。
用于四足/人形机器人行走、机械臂抓取、无人机飞行与自动驾驶感知训练；域随机化是"仿真训练落地真实"的经典配方。