力觉传感

英文：Force Sensing　分类：embodied

基本释义

测量机器人接触力的传感器技术（六维力/力矩、关节力矩、电流估计），是力控与安全交互的物理基础。

技术要点

类型：六维力/力矩传感器（末端，精确）、关节力矩传感器（协作臂）、电流观测（无传感器估计）；技术：应变片/光纤/电容；标定与温漂是工程难点；与阻抗/导纳控制配合。

应用场景

用于力控装配（恒力打磨）、人机协作（碰停）、手术机器人（力反馈）与测试（测量接触力）；力觉传感是"机器人力气可控"的前提。

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