动力学

英文：Dynamics　分类：embodied

基本释义

研究力与运动关系的学科：给定驱动力/力矩，求解加速度与运动轨迹。机器人动力学建模是精确控制（力控、前馈）与仿真的基础。

技术要点

内容：牛顿-欧拉递推（逆动力学）、拉格朗日方程（正动力学）、惯量/摩擦/重力参数辨识；应用：前馈补偿（重力/科氏）、计算力矩控制、仿真验证；难点：参数不精确与接触耦合。

应用场景

用于机械臂高精度控制、足式机器人步态控制（惯性补偿）、仿真与参数辨识；动力学让机器人"有力且有准"。

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