运动学

英文：Kinematics　分类：embodied

基本释义

研究运动而不考虑力的学科：描述位置、速度、加速度与几何约束的关系。机器人运动学包括正运动学与逆运动学。

技术要点

内容：关节空间↔任务空间映射、DH 参数建模、速度（雅可比矩阵）、奇异性分析；与动力学（力与运动关系）区分；是机器人控制与规划的基础。

应用场景

用于机械臂运动规划（轨迹生成）、移动机器人运动模型（差速/阿克曼）、动画与仿真；运动学是"机器人会动"的数学基础。

返回AI百科目录 · AI最前沿首页

相关词条：物理AI · VLA · 空间智能 · 机器人操作系统 · 动力学