逆运动学

英文：Inverse Kinematics　分类：embodied

基本释义

求解"末端目标位姿→关节角度"的逆问题（IK）。它是机械臂操作规划的核心计算，通常多解或近似求解。

技术要点

方法：解析法（几何/代数闭式，特定构型）、数值法（雅可比迭代、阻尼最小二乘、优化求解）、学习法（IK 网络）；约束：关节限位、避奇异、最优解选择。

应用场景

用于机械臂抓取（末端到抓取位姿）、运动规划（每步 IK）、人形机器人（全身 IK）与动画；逆运动学是"手够到目标"的计算引擎。

返回AI百科目录 · AI最前沿首页

相关词条：物理AI · VLA · 空间智能 · 动力学 · 正运动学