正运动学

英文：Forward Kinematics　分类：embodied

基本释义

已知关节角度，计算末端执行器位置/姿态的正问题（FK）。它是机器人运动学中最直接、可解析求解的部分。

技术要点

实现：DH 参数+齐次变换连乘（T=T1·T2·...·Tn）、旋量理论；输出末端位姿（位置+旋转）；是 IK 与动力学的基础函数，计算廉价。

应用场景

用于机器人状态估计（关节→末端）、运动学仿真（给定关节看末端）、控制回路（实时 FK）；正运动学是机器人"本体感知"的基础映射。

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