英文：Occupancy Grid 分类：embodied
将机器人周围环境离散化为栅格，并标记每个栅格"占据/空闲/未知"的地图表示。它由传感器数据（激光/深度）构建，是导航与避障的基础地图形式。
构建：传感器观测→栅格概率更新（贝叶斯更新占据概率）；扩展：3D 占据体素（点云栅格化）、语义占据网格（每格带类别）；特点：计算简单、可增量更新、便于路径规划（A*/DWA 查询）。
用于扫地机器人建图导航、自动驾驶占据栅格（障碍物表示）、仓储 AGV 与无人机避障；占据网格是"机器看世界"的经典离散化表示。