英文：Behavior Tree 分类：embodied
用树形结构组织机器人行为逻辑的决策框架：叶子节点为动作/条件，组合节点（序列、选择、并行、装饰）控制执行流。它是游戏 AI 与机器人任务控制的主流方案。
结构：序列（全部成功才继续）、选择（任一成功即止）、并行、条件与动作节点、黑板共享数据；优势：模块化复用、可调试（可视化）、支持中断与回退；与状态机相比扩展性更强。
用于机器人任务调度（巡检流程）、游戏 AI（敌人行为）、无人机任务流与自动驾驶决策；行为树是"复杂行为工程化"的标准语言。