状态估计

英文：State Estimation　分类：embodied

基本释义

从噪声传感器数据中估计机器人状态（位姿、速度、偏差）的技术，是多传感器融合的核心。所有运动控制都依赖可靠的状态估计。

技术要点

方法：滤波（卡尔曼/粒子）、优化（图优化、因子图：GTSAM）、学习（端到端估计）；输入：IMU、里程计、视觉、GPS、LiDAR；输出：位姿+不确定性；难点：传感器失效、漂移与非线性。

应用场景

用于机器人定位（SLAM 输出）、无人机飞行（姿态估计）、自动驾驶（融合定位）与 AR；状态估计是"机器知道自己在哪"的基础。

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