英文：Particle Filter 分类：embodied
用一组加权随机样本（粒子）近似状态后验分布的贝叶斯滤波方法，适用于非线性、非高斯的状态估计，如机器人定位（Monte Carlo Localization）。
流程：粒子采样→权重更新（似然）→重采样（淘汰低权重）；特点：无需线性化、可表达多模态分布；代价：粒子数随维度爆炸（高维效率低）；变体：无迹粒子、正则化粒子。
用于机器人定位（MCL 室内定位）、目标跟踪（杂波环境）、导航全局定位与计算机视觉（物体姿态）；粒子滤波是"任意分布都能近似"的通用滤波。