视觉伺服

英文：Visual Servoing　分类：embodied

基本释义

用视觉反馈实时控制机器人运动的技术：根据图像特征与目标特征的误差调整运动，实现精确对准与跟踪。

技术要点

形式：IBVS（图像特征直接反馈）、PBVS（三维位姿反馈）、混合（2.5D）；要点：相机标定、特征选择（点/边/区域）、控制律设计（图像雅可比）；优势：对模型误差鲁棒（闭环）。

应用场景

用于精密装配（对准）、抓取（视觉引导）、无人机跟踪与焊缝跟踪；视觉伺服是"看得准→做得准"的闭环控制。

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